El hallazgo de un hacha de sílex en las proximidades de Torrox confirma la antigüedad de los primeros asentamientos en esta zona. Posteriormente se encuentran restos fenicios y griegos, pueblos marineros y mercaderes, que no desdeñaron para su comercio los frutos de olivos, higueras, y vides.
Roma fundó en la desembocadura del río Argentinum una ciudad Caviclum(=Clavicum), que permitiera el funcionamiento de una factoría de Garum, pasta de pescado (fundamentalmente anchoas), que formaba parte del rancho de las legiones. Podemos encontrar hornos de arcilla y salsarios de esa época, algunos decorando el paseo marítimo de Torrox-Costa.

Tras los romanos, los visigodos ocuparon la zona hasta la llegada de los árabes (siglo XVII) que la llamaron Turrus(=ciudad defendida por Torres), desde donde parte Abd-el-Rhaman hacia Córdoba, para fundar el Califato Omeya. Una leyenda cita a Almanzor como nacido en Torrox. La dominación árabe fue la mas larga y supuso un gran avance para Torrox. La agricultura mejoro notablemente con los regadíos y cualquier terreno, por muy escarpado que fuera, era aprovechable por el sistema de terrazas, que perdura hoy en día. Se producen tejidos de seda y productos artesanales, la caña de azúcar, los higos, las almendras, las vides todo adquiere importancia y esplendor con los árabes.

Cuando, tras caer Vélez, se rinde Torrox tiene que pasar un año hasta que la zona se pacifique y tras la derrota del caudillo El-Zagal, Torrox adquiere el título de "muy noble y real villa". La situación para la población morisca fue deteriorándose con el paso del tiempo, hasta terminar en una revuelta, que el Comendador de Castilla aplastó en la matanza de Frigiliana, donde se refugiaron los torroxeños y donde murieron 2,400 de ellos.

Durante el siglo 17 y 18 Torrox recupera importancia y se construyen varios palacios y la Aduana o Casa de la Moneda para el comercio de ultramar.
En el s. XIX, se produce la voladura del castillo de Torrox por las tropas napoleónicas. En la navidad de 1884 se produjo un terremoto que castigó la Axarquía y que traería a Alfonso XII a visitar la zona. En esta época ya la caña de azúcar se comenzó a explotar masivamente y se construyeron factorías llamadas "ingenios", donde además de azúcar se obtenían melazas, miel de caña y licores.
El cultivo de la caña solo empieza a decaer en la segunda mitad del siglo 20, cuando los productos subtropicales son cultivados con notable éxito (aguacate, chirimoya, mango, papaya, etc.), y cuando el turismo irrumpe, el paisaje queda transformado en una peculiar mezcla de invernaderos y edificios, con el mar Mediterráneo recobrando, otra vez, el protagonismo.