Der Fund einer Silexaxt in der Nähe von Torrox bestätigt das Alter der ersten menschlichen Siedlungen in diesem Gebiet. Es fanden sich zudem Reste der Phönizier und der Griechen, von Seefahrervölkern und Kaufleuten, die mit Oliven, Feigen und Wein Handel trieben.
Rom gründete an der Flußmündung des Argentinum eine Stadt, Caviclum(=Clavicum), welche die Funktionsfähigkeit einer Garum- Herstellung dienen sollte; Garum nannte man eine Art Fischpaste (hauptsächlich hergestellt aus Anchovis) die Bestandteil der Verköstigung der römischen Legionen war. Es fanden sich dort Lehmöfen und Schüsseln aus dieser Epoche, einige davon schmücken heute die Strandpromenade in Torrox Costa.
Nach den Römern besetzten die Westgoten das Gebiet, bis es die Mauren in Besitz nahmen (XVII. Jahrhundert) welche es Turrus(=durch Türme geschützte Stadt) nannten. Von dort aus zog Abd-el-Rhaman in Richtung Córdoba um dort das Omeyen Kalifat zu gründen. Laut einer Legende wurde Almanzor in Torrox geboren. Die arabische Besetzung dauerte am längsten und brachte große Fortschritte für Torrox mit sich. Die Landwirtschaft verbesserte sich in großem Maße durch die Bewässerung, und jeder Landstrich, so unwirtlich er auch war, wurde für die terrassenförmig angelegte landwirtschaftliche Nutzung ausgenützt, die bis heute fortbesteht. Man produzierte Seidenstoffe und kunsthandwerkliche Gegenstände. Zuckerrohr, Feigen, Mandeln, Wein, gewannen an Bedeutung und Pracht unter den Mauren.

Als sich Torrox nach dem Fall von Vélez ergibt, muss erst ein Jahr vergehen, bis das Gebiet in Frieden lebt, und nach der Niederlage des Führers El Zagal erwirbt Torrox den Titel "sehr noble und königliche Stadt". Im Laufe der Zeit verschlechtert sich die Lage der maurischen Bevölkerung, und endet schliesslich in einem Aufstand, den der Anführer de Castilla in Frigiliana, wo sich die Einwohner von Torrox versteckt halten blutig niederschlägt. 2.400 Menschen sterben.

Im 17. und 18. Jahrhundert gewinnt Torrox wieder an Bedeutung, mehrere Zollpaläste und ein Münzhaus für den Überseeehandel werden gebaut.
Im XIX. Jahrhundert wird die Burg von Torrox von Napoleons Truppen zerstört. Am Weihnachtstag von 1884 findet ein Erdbeben statt, das die ganze Axarquía schwer schädigt, und aufgrund dessen Alfons XII. das Gebiet besucht. Zu dieser Zeit wird bereits der Zuckerrohranbau massiv betrieben, und es werden Fabriken, die sogenannten "Zuckerfabriken" (ingenios) gebaut, wo ausser Zucker auch Melassen, Zuckerrübensirup und Liköre hergestellt wurden.
Der Zuckerrohranbau knickt erst in der zweiten Hälfte des 20. Jahrhunderts ein, als subtropische Produkte mit großem Erfolg angebaut werden (Avocado, Chirimoya, Mangos, Papaya etc.), und als der Tourismus beginnt, verwandelt sich die Landschaft in eine eigentümliche Mischung aus Gewächshäusern und Wohngebäuden, und durch das Mittelmeer gewinnt sie allmählich wieder an Bedeutung.